2012年10月28日日曜日

MACH3の設定


MACH3の設定を行い、それなりに動くようになりました。
忘れないようにキャプチャをとっておきます。
はまった所はパルス幅の設定です。オシロでパルスを見ていたときから気になっていたのですが、MACH3の出力するパルスの幅が数μsecしかなく、PICで正確に拾えるかどうか確信がありませんでした。PICのクロックは8MHzなので計算上は拾えるはずですが、割り込み処理を使っているわけではないので処理のプロセスによっては取りこぼしがあるかもと思っていたのです。MACH3は高性能な工作機械用に作られていることもあり、デフォルトが非常にハイスピードの設定になっているようです。案の定デフォルトの設定ではモータの回転は安定せず、ビビビと変な音がしていました。同じ距離を行き来させても原点に戻ったり戻らなかったりと不安定な状況。
で、パルス幅を調整するのが下の Step Pulse なのですが、入力欄の上に1-5μs と書いてあり、調整幅が狭いように見えます。ところがどっこい、ここには15μsまで入力できるのです。迷わず最大値を入れて試してみると一転してスムースに回ります。

これでよしということで、1mmあたりのパルス数を入力しました。プリンタから取り外したモータは、1.8度/ステップで、これを1-2相のハーフステップ駆動していますので、0.9度/パルスということになります。M6のねじピッチはちょうど1mm/回転ですから、モータの1回転、すなわち400ステップで1mm送られることになります。
理論最小送りは 1/400mm、つまり 2.5μm ということになります。そんな精度出るわけありませんが ^^)

で、動かしてみたのがこれです。
Y軸ですがいい感じです。結構スピードも出せるようです。この程度ではまったく脱調しません。
いいですねえ~



調子に乗って加速度を変えてみます。
パルス速度の変化がかっこいいです。いやあ、すばらしい。思わず自画自賛したくなります。


まだ組み付けはしていませんが、来週末は組み上げて何とか円を書かせてみたいですね。
おっとその前にリミットスイッチつけなきゃいけませんでした。
がんばるぞ。

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